程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
  Z2 ~2 \' Z6 A' s# o        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
: d4 t: Q/ k; S; Y! d        ENDFOR

) z, H4 k  C- |( [Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
+ h& H- G" f. i+ u- e6 kStart value:        标识初始值。        ( num )     
4 G3 O8 l$ b4 x( @End value :        标识最终值。        ( num )  
' j7 J1 k6 F- v3 Z9 Q0 _5 C[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
0 X( O6 B4 v7 `

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
' x- |) l7 h9 I* o        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
2 A3 V2 `6 I0 o% E( P9 O" Z        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
0 d+ k* ~8 X# _8 p" z3 ~" b          a{i}:=a{i-1};
) i4 h0 \3 R3 j# Q( F5 S( x1 a        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
4 v: y& ~! Q4 f. `+ P            ENDFOR
          ENDFOR
  k: s/ i6 {- s; g: }$ J        ENDPROC
/ `5 T$ ^, _4 E4 U3 ~6 H
9 n  ]! X2 c8 M" u+ e# J8 H% CABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
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