程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
# s/ o; `* B& f: D! f        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
' w8 J/ V( y7 ~8 M7 x[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
- U5 G7 k' A/ J3 f
3 I+ _  N. |  Z

---

6 i8 L( m. A% h5 J- UABB机器人程序流程指令FOR-应用：
9 l8 C2 a- i7 m; `4 a3 K0 K/ V6 C        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
- P, z' _3 Q% n+ n          routine1;
$ \/ Q; ^, p/ V3 N2 C5 h8 }  ~        ENDFOR
4 c  r0 Q! m0 r2 c" {
        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
  [" C$ a  H' i( T0 Y3 y. i        ENDFOR
/ `- y( A6 K+ l% q! R" H$ b$ L
        PROC ResetCount()       
% @6 |4 W7 f& y' a4 U" K: H          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
; P; f) z4 t9 A; y( Q            ENDFOR
          ENDFOR
+ ]( R7 |! Y) S# g2 }5 ^( W8 i6 `        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
5 b5 M' @4 K0 g- ?( x, G9 g2 u

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

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