程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
2 m8 I& h; P0 k; b8 Q# x        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
0 q1 M) ~6 n/ h! T0 h        ENDFOR
8 d3 e  V  W/ U& Q( T4 V
Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
. K% ]/ g* `& |& Z& a3 M- ?* Q
: {$ ~; W8 g" b# a

---

" r  H: R; e$ a  A' jABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
4 L( L- b! q$ i        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
7 H. x: |3 \( a/ Z' J) K) N        ENDFOR
: i( _/ M" }2 U
        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
# ~. i# G% E& E1 |- X+ P          a{i}:=a{i-1};
5 F6 v- B0 f  G) W! s5 F        ENDFOR
$ N. D4 T% W5 A
" W7 P$ q7 {4 r+ q! d: D        PROC ResetCount()       
. O, S9 m. G1 l          FOR i FROM 1 TO 20 DO
' r+ n1 x8 N, j, M            FOR j FROM 1 TO 2 DO
3 B" \) s1 c+ O0 {# o* G              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
! h! B8 q- \0 n7 Q1 i. A. f        ENDPROC
7 A& P- B/ d  U5 Y# \* Y. c; B
6 o/ r0 g5 s: s; H+ \4 YABB机器人程序流程指令FOR-限制：
6 Z. k; w4 U0 n& C' C+ q

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  & s) I5 W( K  A3 ]; j6 a

! k+ t2 B2 N/ ^  f