程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
; Y* A) R- ^: x1 e$ V# u- p% E            ...
6 y' O7 h3 U' z7 N. @        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
3 l. j' d. q$ B8 p1 _2 z2 I2 f& ]2 `" r  c2 eStart value:        标识初始值。        ( num )     
" a$ `$ X; O* G2 y9 N$ [; D' vEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

5 t& L$ x) p- l  Z4 o! O- u

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
# D7 M- R# q. f" c        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

4 X9 t5 \, d, s3 J9 ?/ sABB机器人程序流程指令FOR-实例：
) {5 O8 m5 ~. n; N  G9 U0 X        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
        ENDFOR

, g9 ]- x' S" l  @8 G. |2 K        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
, o  {- J" {8 I5 ?0 Q8 k          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
3 ?1 p( n, i+ `7 U* f0 ^' f2 a          ENDFOR
- D! Z" i; l1 Y7 s+ ~2 Q% e4 E6 ?        ENDPROC

4 @% w7 a8 T6 vABB机器人程序流程指令FOR-限制：
2 i( y" V9 L3 W8 s

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  ) r% G: S/ ^$ N' o

4 {8 F" q  v7 a9 {- G