程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
# @5 {) x. }' z! X2 u! RIF Condition THEN ...
, M* v  @0 M+ I/ L) G{ELSEIF Condition THEN ...}
( T  K9 m) Y; i6 C- Y% T: V[ELSE ...]
1 A* R9 y1 U1 j1 W. i/ LENDIF
8 C) D- L& j! h+ K( A' H
, M# y& |$ V; yCondition:        判断条件。                ( bool )
) b3 z& B. O/ c8 ~
$ x! O  n! `4 T( T* J) X3 P- V

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ABB机器人程序流程指令IF-应用：
# y6 F9 D4 Y3 I        当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。

' l) `1 C1 f6 S3 _3 A0 s& V; LABB机器人程序流程指令IF-实例：
9 x% q3 D# M7 I        IF reg1>5 THEN
    Set do1;
, t+ ~# m- n. Y" B    Set do2;
5 m: ]- g/ _/ d  |5 y9 W        ENDIF

IF reg1>5 THEN
, p( m4 z$ E+ U' H/ g    Set do1;
    Set do2;
        ELSE
    Reset do1;
7 x- j# E4 G0 N: T& L/ e    Reset do2
; [- R, ?) f. R5 t) R( R1 J        ENDIF

IF reg2=1 THEN
' X$ e2 v1 s7 V5 d% |' H1 w  routine1;
& V; F% k& u+ x$ v: p0 jELSEIF reg2=2 THEN
  routine2;
ELSEIF reg2=3 THEN
  routine3;
3 `; C/ @8 E5 OELSEIF reg2=4 THEN
& G: t4 v& B1 ~1 T  routine4;
  @* q  `: V/ c8 }* q" K* rELSE
2 X( I& U2 u$ \6 K1 K  Error;
6 O* s$ U3 y: I( AENDIF