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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程" H( {% c: ]: L# } f
IF Condition THEN ...1 Q2 d2 n2 X$ a# d
{ELSEIF Condition THEN ...}8 v! a( R% w; A4 ~' ] ^
[ELSE ...]
, j& W2 X3 d! J! ? CENDIF
/ u! S, K3 w" I1 t8 s, ]/ Z) W T* Z4 r1 }. o8 \# S! [5 i+ }3 m+ Q
Condition: 判断条件。 ( bool )
7 F2 y4 S* b4 Z/ B( C3 u: p$ T, l5 z8 {& R- |8 I: Q1 `9 c
ABB机器人程序流程指令IF-应用：6 X M8 ^' f8 |2 P! m3 b6 c
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。
. u7 W0 g% F- |$ w K) J- d8 [& q5 b2 R+ D
ABB机器人程序流程指令IF-实例：" ^6 k% j7 B; j
IF reg1>5 THEN* U% V; e V. Q$ w0 H, ~2 h
Set do1;( e7 a* a! P$ A8 g+ I8 z
Set do2;0 I" b0 e M9 E& z7 ~8 ~8 p
ENDIF. T5 k% S6 c/ O: g R) s% L
3 ~- d1 P" V I2 [' J4 l$ X g
IF reg1>5 THEN
' W* K' T6 ]' F: z0 [8 a Set do1;
% Q) ]- G/ \5 W, ^* r. m# h8 u Set do2;" s$ z) ?/ J5 }5 I- k( P
ELSE
9 z) s8 y0 r6 x& l3 m4 P$ M Reset do1;
- M. i* H8 N I7 E1 p: a$ e1 P& ? Reset do2/ N$ B7 v: y! K# Q2 O4 i, ?& _9 t
ENDIF+ B2 f% L( e- p+ b3 P9 p2 I0 ?7 ?+ c# D# y
' v- i/ A7 Y4 \' A
IF reg2=1 THEN, s6 T; X9 B9 j( W+ q# ?+ Q
routine1;
, c" e; @! m4 y) p# o; }4 \4 yELSEIF reg2=2 THEN! P& A/ N* A9 z4 z
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: F, S" U. {9 `ELSEIF reg2=3 THEN2 I+ t+ S @- I7 f7 B/ F
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ELSEIF reg2=4 THEN
- t- I m8 }, z7 I8 a routine4;9 d3 A4 |+ @0 e% O9 M
ELSE, g4 }' \4 ?: E4 H% Y) N1 Y
Error;0 [" i3 E3 M2 g; h
ENDIF
* N0 f' h* I1 p& ~1 W6 J |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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