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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程7 h' T0 M2 H. R
IF Condition THEN ...4 P% n: ]! V9 l5 u$ P" e
{ELSEIF Condition THEN ...}9 U8 k3 c2 g$ p" t. `
[ELSE ...]
" I2 i# E0 H+ kENDIF
: U4 z) l& W- Q- e; ^) D) J' h! F! n2 I3 m
Condition: 判断条件。 ( bool )
; g6 B( Q7 @+ N3 a' [( A: { B7 N
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
1 s+ I% z2 J) Y# \. G7 m 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。. A* r1 ?& }5 c6 A( _: \# W" |
" t7 a% U3 @; v
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
' w( ]0 N5 X& C' E5 x IF reg1>5 THEN4 J0 i( E$ ` P% \! G
Set do1;8 D5 R w3 @# d3 q) c$ a) |
Set do2;
/ H8 o( N8 t) R! Y* @6 l9 H& O* X ENDIF
: }$ z2 m7 ?+ J# @8 D. O8 f. k# a, Y3 m T' w' e
IF reg1>5 THEN7 a8 F, J8 |* g1 o; x
Set do1;
( c1 Y6 Y# R4 p: X0 u( j$ u Set do2;
- Q4 `3 r* _( g; i# l4 c. e# u" S* f& n ELSE' X1 H( S2 q# A, o, M) p" A/ W* A
Reset do1;
( H) e$ v# ^+ h9 t) p Reset do2
- U; b3 s. ?, k b# c ENDIF8 Z# X) w, h$ h8 h
+ S5 f# D( h7 e* SIF reg2=1 THEN/ W- C- k7 R) R4 P
routine1;
! P6 ~% y4 E: j. iELSEIF reg2=2 THEN
3 r; Y9 p1 j( v; X0 g& n routine2;
( H0 i. m( x: w; zELSEIF reg2=3 THEN
$ b* M, \& C# n9 L routine3;: f+ F' Y+ i" X+ F( k* T
ELSEIF reg2=4 THEN+ T. n- } q2 f7 z a" _+ }5 S q
routine4; w' q- |, Z. ]# j0 m
ELSE% i5 ^( R$ j- Q3 Q) | Y& G% |! j
Error;
3 e9 j7 Z( i& l4 @: w% g" pENDIF
# T0 \3 q F9 K+ b* [$ O |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-12 12:19:50
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