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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
+ F6 G6 f6 i- O2 ^- MMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];1 M& R0 e, X; j. q
[\Conc]: 协作运动开关。( switch )
1 Z, V4 p8 T/ x. L. @$ G7 e' TToJoingPos: 目标点。 ( jointtarget ) 9 W- ]% G6 H( |8 Y+ F; Z8 ^( Y
[\NoEOffs]: 外轴偏差开关。 ( switch )
/ Q7 [2 V3 T; ]: E* o* }! nSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 0 \& E' [ d2 c0 O& ]/ R" _
[\V]: 特殊运行速度 。 ( num ) 2 M1 J, a3 X3 L, R: S1 N" x& r
[\T]: 运行时间控制 。 ( num )4 Z; d. x( [; v8 g: O0 _8 L
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) * J0 j- M5 E2 t A! S0 {
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num ), N1 w. p- c2 Q- Z7 [
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )8 I1 a% a! b/ N8 M/ W& s& k
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
; w- M$ g# p6 P1 v; P. t[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )8 G" E: x3 R: b& }
* R6 t8 K) z7 n5 M2 |4 U% |
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用:! ?6 \7 a# |( X) `
机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。( r# d' N" N6 @+ |; S
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例:: \( t0 y. p% Y
MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;! J1 m- k5 q* l4 _1 r& Z; {
MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;8 |3 S. I1 V, w3 ]/ S$ y) s
MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
, i; Z8 {# E6 ~" V( I% z* Z MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
( T& I9 {" o2 H; D0 w* P5 E1 { MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
j! Q1 k/ N5 r: q, q* x |
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