运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
& |2 D; R- }0 K( m* A: Y: U1 G+ }! a
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
& J8 Q7 c9 v/ z+ S7 q0 ?& z# rToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
5 C" @% G+ {9 o& [. H  N" r: SZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
, e+ B4 j: W2 Y) X) lTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
: t, A+ y  F2 t! V; I  l

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  @$ ]2 @, v6 K9 B3 M( u: cABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
" f; I; F3 }: a. z7 M        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

4 A, o9 L- j+ ~& q
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
" U* t" S  X: K% M% [! ]# a* G- c

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

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