运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
% t' x* m) t( k# \) nMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
8 w. b- N7 F: J) K& |( t; e! q1 F
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
6 b7 \( l/ s% i1 P[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
0 R* V: o; @& Q: Y: i. R; P% zZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
( u$ r# I+ c/ g" B9 k+ eTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
( i1 T) ?: z, J" P  O8 L        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

+ y  L: {, a8 L
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  0 Q" P8 u! W. |0 a+ u

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