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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程1 r0 w+ Z2 [6 p. p; }: J2 \
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;' X9 @+ Q' m& l, t% G
7 |) F3 [* O! L' i- t) W3 i
CirPoint: 中间点,默认为 *。( robotarget ) ) o+ t7 d' x; v
ToPoint: 目标点,默认为 *。( robotarget ) 7 }! N6 s5 Z( A6 r$ r4 {+ i/ M
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
' }% i; a6 N7 a2 c, j3 X[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) 1 K) E( q' G l8 e4 i0 G" P6 w# D
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) & C3 H$ ?" {" x- s0 ~$ S
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata ) & h7 R! o- q( I$ R
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) - I- o: V7 G) P: \# ~
Proc: 例行程序名称。 ( string )
9 s+ ~) }# \' R- f: \
- M5 k1 ]7 L) N+ g
2 I, v$ m6 v4 E' ~( a7 g v0 DABB机器人运动指令MoveCSync-应用:( `3 O$ x1 R/ ^" ^) ^
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。3 B! ^" ~4 U' f/ E: d {: }
. ]: M9 e. I5 I! d. S' y7 }
1 g$ {8 G* w8 k8 Q$ Z, r8 [ABB机器人运动指令MoveCSync-限制:% G0 B0 a0 W8 w3 W
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
$ n+ F3 B- V a- _1 T
5 R, M u5 W/ j& u+ B+ @, E( z7 a: J7 o2 ]3 o0 p4 p5 K
+ f0 l' R8 q9 Z
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