运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

) [; y2 f! q- a) X. U" j( ]CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
' S. G$ a5 Y  z* oSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
- h' ^& A# d* `6 i( SZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
% H) {5 p; K5 y4 e, X0 h! {
& s, Q: m! q  z  H. k! F

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
* m3 x& c$ J* H, C% E        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
% c( m3 x6 C8 t& C6 i6 g3 N! b1 t

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

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