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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程* ~2 }# r: A' p+ Z% z$ H
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;# b- J/ a! u$ `2 O; |) J! E+ l9 i
4 _: v* m6 m& D6 pCirPoint: 中间点,默认为 *。( robotarget ) 0 T: Q# \. V( I5 y! A1 Q+ N/ C
ToPoint: 目标点,默认为 *。( robotarget ) $ J; U/ f- {2 P$ w
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
1 B- F/ f; H9 N( b2 [[\T]: 运行时间控制 s 。( num )
6 S) ~) p! r7 I6 W6 B: c! WZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
5 l/ N, W6 ?0 N& }* q* oTool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata ) : K) m, Q3 l- y" [! H& D# N
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) * B) X9 k( B6 A
Proc: 例行程序名称。 ( string )& _$ t6 T' n. x
4 V8 N; Q( P" ]+ [" s& q( r
* @. r2 q1 ^ c& \2 i \+ I$ [ z
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用:2 T5 j4 D* ^" N* |- s9 S
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
/ a( Y4 H) f& _" c4 E
$ ~: \7 {6 c, ~, E; ?# v2 w- E
" S5 ~- B; S$ `+ M- X( s8 u
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制:1 ~) O2 ~, R9 _9 H# P, P# J
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
6 v/ `0 R, i! v. Z+ O; |; N
. w; p" y9 {* n1 y( t, P5 h! j0 c& Y7 a& y
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