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运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程$ n( h3 p$ `& B6 q5 n& O; x
MoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
V$ |$ g! j4 h& WToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
2 Y V. N% X% u5 I; `Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
|5 x2 x4 f. M" J$ U[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
( ?- o" u! u( P0 C- T( hZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) ' E, ~: P/ W9 o1 E) c3 j H
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
: ^8 \" {- ]/ a* \[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) / U( H7 j* T& S7 l
Proc: 例行程序名称。 ( string )
+ [( S% v+ s9 y- R- S9 F2 R0 J0 \% L" V. N4 I+ k4 j& Q5 J! Q
2 f! R; k1 p1 {
ABB机器人运动指令MoveLSync-应用:- M: d$ i$ L& Y8 k+ h
机器人以线性运动的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。5 U% s" G- j: b
7 h! v0 F- D; Z9 I- H0 x
+ t2 a5 T# u1 w* B9 y& l. Q8 r
ABB机器人运动指令MoveLSync-限制:
. t" i8 z( [" x- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。
6 A- t/ ~8 B* H. k) |3 S
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