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运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程
% R7 l z5 S: V) z. ?: H0 }% WMoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;( Q4 i$ p+ {, q+ ?1 v
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
; `0 p. P1 d3 q+ Y' l+ ^9 {# m# M6 wSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata )
; D2 r5 Q- f& p% @[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) , v4 y6 a0 I6 ]
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
! F! i" o6 g- t! V% j8 NTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) $ ~9 p) H @4 ^0 K% h. Y
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 6 R) X1 Y# U9 V) d% T
Proc: 例行程序名称。 ( string )6 K+ x& ]* J0 m: }& y: R% `
; _: w. a! f' a! _; b" P* B% v
2 K3 n7 n9 L- w4 y4 K, C3 ~ABB机器人运动指令MoveJSync-应用:+ t. W5 p7 M: D: c( b, o, _
机器人以最快捷的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。
) G2 e! I: V6 q( q+ n5 c# Z2 M( f) X* `" Y& g. I
1 E0 C# r- q6 EABB机器人运动指令MoveJSync-限制:
* W; Q. l( [$ M4 w" t6 a$ R5 g3 a- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。
" l2 j! x% W/ g, Z+ n' ?
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