运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
9 S+ ]! J( \) _* p* PMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
. X6 G/ l; R* R& Y% E[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
' H6 V% r1 C: x8 OToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
- q6 {9 j( i% x, o+ T6 I[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
* B/ h2 V5 p' J" w2 {  P[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
# R: @5 G$ Y5 [. ^. @[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

) m: b9 o, {3 P6 m5 S

---

$ h, r) K; |- iABB机器人运动指令MoveC--应用：
+ _7 U" c( N4 k+ G; D        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
7 U% d* R9 w, a  Z7 m" ]; O9 }
4 e2 `* v) I; X" M; I( H* x4 B
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
1 a& W' J6 I- N9 B' n        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
  A$ L, F' \: u        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
# C3 U* O5 p1 w8 k3 E7 a* T
ABB机器人运动指令MoveC--限制：
4 q/ J+ N# i: ^0 B

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
0 ]- h  ~7 j' h3 t$ N  W        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;


. A/ a, P; l+ ]/ y