运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
* F# X0 \4 H% ^$ Y2 NToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
, |3 k; z6 c. i% ~: S, H[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
, w7 q) D  A0 e/ M2 j  M0 BTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
8 _' Q+ {; e. E2 d+ f2 {) I[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
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3 O9 q2 D5 V& `; t; O  _

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4 w- [4 j  u4 j7 M+ o8 ^ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
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ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
5 u7 p3 @8 |2 t; |        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
2 F  S. n- B1 K, m  V. B- H        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
$ j7 ?  i9 n, A# H: I5 E6 |: H# V, S
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