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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程* ^6 E! l# j1 K0 t+ A' Z
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];! A( S! N3 X" S) ^8 y
Answer: 数字赋值 1-5。 ( num ) 9 l0 X6 ~& `: L/ s
Text: 屏幕字符串。 ( string )
: r# D8 l" V$ h$ GFKx: 功能键字符串。 ( string ) $ [0 H2 c) G# j2 z
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
' B7 P/ f; i" @! ~1 t1 A[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
8 \5 }1 Y6 j9 w) Q[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )- T& Z0 H) I; _% T6 c5 [1 y5 K
5 L! D' C# ^8 e, J: A+ a. x9 n/ b 0 J) S# ^' h& C% C) b2 o5 A, x$ r
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用:
& s' F( p: ]7 B6 @9 q x 在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。
- K7 Y g. W; \& x8 X4 i
* r+ V. Q" q' F9 b8 DABB机器人通信指令TPReadFK--实例:6 y4 M/ u8 O% `4 v6 l
TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
( J# @& K& S1 ?& G- x% { stEmpty,“Yes”,“No”;' r1 z% A* K( G: V+ W: v! b; E
: S( |: D0 t6 ^7 O4 @
, H! X2 j3 M: p T* g
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:
/ x1 _$ q, Q, H# m2 g. V& r" P- [\MaxTime]
; P+ F+ a3 S' t3 S 机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
! _, T2 [( {2 U3 Q- [\DIBreak]! P. T+ A; x" K: T1 A; e4 A/ O- }) M
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。8 t3 c( |8 m2 A
- [\BreakFlag]
$ Q) X& z$ Z/ ]' C& p* K4 l8 O ERR_TP_MAXTIME1 O% P# h) B( O N
ERR_TP_ DIBREAK3 D0 z/ {" m5 e# H2 `, B
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