通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
1 r/ f# o8 a1 _: [TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
1 x( K& c3 }) W$ A6 g/ U$ EAnswer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

---

3 ?. l% A( q3 XABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
; Y- V6 G7 Z9 A! Z4 f0 X9 N! ^
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
, u, |* ?8 z5 q$ X        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
+ T: D- H3 o/ N  K        stEmpty,“Yes”,“No”;
2 i* F! K! A  v% J

0 w5 Q$ u% ~1 ^6 x3 w, c- t1 ~ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  * x$ a$ n' K  w' {2 ~$ O! B8 l

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
/ v2 R7 o& V- a5 J" F      ERR_TP_ DIBREAK
9 I$ M5 W. E5 v. `