通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
# Z; r  R" B+ R, MText:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
+ |& r) B1 `4 P: u( L7 L1 I1 w7 |  f[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
$ k; s/ F/ ~: Q/ i# X" Z) q[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
7 |7 ^5 m! `! W8 r5 ^; r% K* z[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

! `1 L% T, U# R7 a8 I4 t. i

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
! U% U) V  O5 W+ O        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
; \* V' R- b: P! o  {( m5 s
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;

) ?+ {) X+ F( ]
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
/ k: A* f4 J8 T) J& T

• [\MaxTime]
  8 n: i- y* L; e  k

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
3 Z! `) a4 ]! a1 J8 N

• [\DIBreak]
  * q$ k6 C( [/ u& s

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
9 X9 m( _- f8 k: M0 c4 S4 ^

• [\BreakFlag]
  5 }+ g% s( H6 v) ]

      ERR_TP_MAXTIME
' h  A) }9 g) z$ y# F8 s      ERR_TP_ DIBREAK