通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
; x; F8 I1 J! x) b7 z+ b7 dTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
/ `: y5 \( \$ t: M: L- w; @9 @FKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
5 l7 w1 D6 H$ c) }. W8 e. o[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
" M6 |* B9 _( I! ]- X" `, L. y

---

9 K' @" f0 ~( ~! q! q" G: h/ |ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
# [$ g  }% o. Q4 ]4 M        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;
/ R/ ~- R  A9 ~7 K2 Z
6 G! b* f4 u1 ?6 H5 u  L1 g# C
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  + G! _  N/ i* P# X' h

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\BreakFlag]
  1 ?0 l& F) U7 v& t' g% J

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK