通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
. K' w5 Q5 n" w! t[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
7 k) R2 x& J5 c+ F# z- o3 A, G[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
+ g' f, H, U3 T" i9 d9 u[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
! P: i: _" ^/ s3 z1 }% o) j- k$ G0 d
1 x$ |. H3 }' ]; ^# `8 V8 f

---

ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
' }% V/ E: l- ?! D! J; l9 |        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
0 d) _) e2 C3 R( \* z; U        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
2 c+ Y+ T% }  [1 m% U
( L- T, z( N. H8 M! o4 Q/ Q, aABB机器人通信指令TPWrite--限制：
) \5 |! A& I' d+ X

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
( b# E; r" s5 V" G' c\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
- w1 |/ X4 |! n/ _% y\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
; a# {' m$ T0 p2 h\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
$ V4 M# u* B$ J1 ?6 c