通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
" v/ v- d) E. [3 g! k! ^; [" T[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

2 g- x, s; N$ Q: w$ X8 C+ K" m3 v

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ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
; [9 m- }& l# x7 Z
* o+ o' e! {- K- B7 Z. NABB机器人通信指令TPWrite--实例：
( Q! b- T8 l' k" P' K. }4 ?/ E9 s        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

/ g6 O5 K+ l# I% `# IABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
  A+ c  L) Z( Y$ u9 G\Num                 23                                      "23"
1 t% \) _7 U7 F' y9 a. U5 q7 o\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
$ S+ D! v3 _" Y( F\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"