通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
1 g( U& o' u# x7 S" a0 j! x4 x

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
! }9 T7 N) a7 J! k0 T6 \5 o[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
0 Q6 x! i7 q$ Q  f8 m" ]% C& H
5 X9 l  s" O+ p8 z: X( {

---

ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
$ q& z. V# z1 z* X( S( J        TPWrite string1;
) [9 ^) w7 t* I) ^# H6 D        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
2 U" A6 x! C# T% U2 O5 I$ E: r. p
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：
: Y. z; Z; V, k% C

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
, |  M4 X% U3 r\Num                 23                                      "23"
$ G! z. q4 I- b0 G# W6 ?+ [% O\Num                 1.141367                             "1.14137"
; W+ W- V8 H; ]( T" ]& v6 y\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"