中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
9 v$ M1 `; t4 P& G4 p' D( u

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
: w/ B9 I1 R$ {6 [- C5 qTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
% x/ |' d' p, \$ XInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
( w! Z9 ?' P& q$ X6 |7 ?( A

---

9 T/ t6 L& J% H: g! ~) @# XABB机器人中断指令ITimer-应用：
  u4 @1 q8 K2 Q! v' y8 J3 K6 h        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
, l! b' Y# i0 z6 \
6 W+ ^, U' M6 _$ i6 J# _% FABB机器人中断指令ITimer-实例：
' u. j  J7 b) L" |  p            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
1 X/ p+ E0 t7 [          …
9 C' N, j$ j% P9 y# D3 m8 D        TRAP check_serialch
8 e" l- F; x; o& v, V          WriteBin ch1,buffer,1;
( W3 z' T6 W! h3 {% L          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
5 z0 ^' F4 T3 g            TPWrite “Communication is broken”;
8 L2 a4 y4 S9 r! _8 e3 F            EXIT;
3 {! ?3 [, h9 P2 _7 N          ENDIF
: k* |! V1 B& z, H( B3 P! s        ENDTRAP