中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
3 l/ g- N. w. Z' B, Q: j6 e1 O

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
9 h- e1 @/ e, r' D. t$ A
* V. y- k4 S% M2 t# G6 q' }2 A

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$ @: w2 k! t3 |/ u4 M/ sABB机器人中断指令ITimer-应用：
+ @# y- ?4 @) T- H        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
$ W6 q8 s, ^! F3 H        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
3 ?& Z, C6 z+ w, j            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
: M1 B- q. f; Z2 D5 _7 U" d5 P* b          ENDIF
1 e" j% u0 j7 ]7 N* {. r( x        ENDTRAP