中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
8 p5 s! h( o/ S) P' R2 E: L

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
  v! ]- G# m+ `% H$ HTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
) T  o' L) v" d! V; {# U+ j& FInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
( K! P$ l7 g- v
; Z% a% T5 l' s' Z: m0 X1 {

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
! v8 }  n- O+ ^/ X4 d  n        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
% n" n0 }" \0 p; @# g9 T
4 W( m/ Q( M5 A. P; mABB机器人中断指令ITimer-实例：
9 x9 e8 A' d5 @4 F  j            …
+ c* A2 {# u$ {# t. I          CONNECT timeint WITH check_serialch;
1 D, c3 |9 V7 E* L$ ?          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
  [$ o8 @8 @3 `7 R          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
" p5 n9 b4 b/ ?; [. w6 q' c            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP