中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
/ q" F; L$ x: {) G+ }

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
7 l* M; J" U1 i# |4 u8 ^0 i
8 q  {% f* Q6 q1 {

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
" ]) L: _/ H# I. |! i        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
5 u8 H) c" S3 p( s) ]  D
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
9 A8 T) C/ S- Q- l9 L/ q            …
+ i. a8 r, M$ B          CONNECT timeint WITH check_serialch;
4 o9 q+ Q4 G" Y; S) s) R( V' `          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
9 }& E# |! n2 F" N4 H' `          WriteBin ch1,buffer,1;
& d$ f. N- b' N* x5 F- ]! z3 x          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
6 F3 s9 N* i+ k+ {$ l4 O% |            TPWrite “Communication is broken”;
3 i% K: p+ h) {, M/ w6 g: |            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP