中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
% g7 O7 k. b2 Q9 o

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
1 X5 ?& C$ g4 O0 A, b/ |- UTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
9 T4 b/ G% o$ f& i0 j: e; W; dInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
& g$ V- Z8 @& e. c7 Z& j# M+ r1 ^

---

' i( @" K& o/ M' \ABB机器人中断指令ITimer-应用：
  n7 v; i: e# l# b: S        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
! O! ]- J, v/ Q
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
* [( B8 K8 d3 V% z7 v8 `            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
' n; c& ?$ v8 P; Q          ITimer 60,timeint;
          …
5 e5 s) w+ a+ U4 \        TRAP check_serialch
; Z: h. `7 e: w          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
& a5 @8 u4 a& u, z            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
" v5 U- s6 _' R  K          ENDIF
        ENDTRAP