中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

5 Z) h. ~3 ?7 G% K

---

" T; u* k) P7 H+ }* u; eABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
% I: L/ u; |& y$ J1 |: U            …
2 B% z+ _* S1 H: V          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP