中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
( I7 A+ N# o! x- s( t% t& G0 q* d( C

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
% {# m7 d$ a# i) P% j& l7 p

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
6 v5 {4 _  v. @          ITimer 60,timeint;
' h) g7 n# ^8 z" h/ ^2 l          …
6 u) o0 O& h$ m6 o6 ?" w. |3 K        TRAP check_serialch
6 }. y; Q  P) ~1 [          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
' o4 E( m- e1 z/ L9 e, t' I1 n            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
. x* r9 Q; @- Y2 E0 n; P7 s          ENDIF
        ENDTRAP