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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
: k6 Q( A' ~' S% T) _ sITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch ) : d8 g6 L9 M7 l# Q5 d& P& X
Time: 触发中断时间 s。 ( num ) 0 H; w5 z0 f# U0 g6 N6 h, U
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )7 |2 X5 Y- g) s6 E! Z0 Q8 }
5 y: |. i2 `8 x) }8 Q* G
) @1 @8 B, n: a0 J) Q! R
ABB机器人中断指令ITimer-应用：4 Z6 @$ F1 P) y* x$ r
定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。- ^* d5 }; U8 O1 [
) G% c3 V! Q* S/ Q2 ^( U! `: j
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
; w! F3 O- l- G …; v( x1 s' \+ y6 ^8 }# ?
CONNECT timeint WITH check_serialch;$ G6 n, B/ f& O7 w2 t- W% {
ITimer 60,timeint;& i: u2 e5 ~/ t9 ]) a7 S# b
…2 [" j7 ^: x4 ~! j8 V
TRAP check_serialch
: c7 o, I! M# s$ ? WriteBin ch1,buffer,1;
% S# _/ {) l3 p2 M3 G IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN8 ]/ B' ~; p; t! g. u* e
TPWrite “Communication is broken”;0 g5 [# K6 J' Z- X( [, R; }. w( w
EXIT;
' A! C. [+ R2 q9 P6 ^ ENDIF; R+ `+ c, j" M6 E( t i) ^, P
ENDTRAP
3 ~, D2 G' W- R8 R/ y | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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