中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
& l5 [8 P& v- f! z- t

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
8 m1 Q3 H+ p* E  C, H+ _
  A% H  q3 D5 w8 x( k2 D" D) f4 ^

---

4 W) T% q  C5 {4 q5 S9 MABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
4 `7 R0 @, j' i. h* y
" p2 S# Z0 x4 Q! [8 }( YABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
& [* h* _# j! E          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
: X' X6 @# O6 D3 F$ u/ @          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
$ ?7 e& ^: u# m2 ?            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
3 G; E2 W% r2 a2 D        ENDTRAP