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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
* H* c; @7 b& g; }2 p5 m: AISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。( switch ) 2 x, H. Z9 J/ M; K1 e; _: M
Signal: 触发中断信号。( signaldo ) 9 ]% @* m) B3 J" l7 k' K. A
TriggValue: 触发信号值。 ( dionum )
5 K! p2 y' W& M5 q0 z0 qInterrupt: 中断数据名称。( intnum )5 m$ Y/ x# V) N) F2 Y. Z
# i m9 q8 b) y/ y, R
& C$ v. Y5 ^- D* Z7 c: |
ISignalDO指令应用:
u Z# J1 d% k6 U, D$ ]& a2 g 使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。) _7 \$ \: s5 E& E4 H( x
: w- K3 S/ z% R9 d+ o* l, g
4 _: _, Q% g) {
ISignalDO指令实例:
( m( f/ B I2 d$ N+ d …9 b; r/ N0 C( C C# G
CONNECT int1 WITH iroutine1;& o! T& C- [' ~" [4 z' V
ISignalDO\Signal do01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
( B9 m; t. Z& f …
* a5 h3 L: d7 ?2 ?5 w8 U" n+ m CONNECT int2 WITH iroutine2;2 c) ^, M0 J8 C% ]
ISignalDO do02,1,int1; →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。1 Q5 [) ^ C; Z2 w( v. r0 G& R
…
! A2 ~/ M# m6 J5 i O; b; x+ W m0 _' z6 _3 X5 ~
ISignalDO指令限制:
; x" ?; o5 L: ~9 }; T 当一个中断数据完成连接后,这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序,必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
! g8 t0 y2 G! @8 h* GPROC main()% s, r& ]& ^) U, F9 t
CONNECT int1 WITH r1;# U+ I. x! n. H2 `3 |% h& D4 [4 S
ISignalDO do01,1,int1;
e1 D% ~( L5 H. X4 J- [2 c …# Z _# d2 H8 t& s1 W
IDelete int1;
4 s7 j M# b' c. b: q0 P! z7 T$ k ENDPROC, l. E" r8 c/ q8 r' G6 f: M$ G' }0 c
* _, g) g2 z6 K/ g+ z5 q
% C' W# t. A6 F- n
PROC main()$ d4 o- F0 x" y4 _' g! P
CONNECT int1 WITH r1;
7 s5 A$ x. w9 n, E, m8 c ISignalDO do01,1,int1;
7 C$ a! K) I, _4 F1 m6 L5 L' u WHILE TRUE DO
. w( N% [+ ?4 ]0 I …4 z o. S: T. L K3 M
ENDWHILE* x& I h& r/ q; t7 [, S
ENDPROC
1 V9 U" m) v2 W z3 \ |