中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
! ]- `4 `9 l: U+ m/ v2 vTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
* q% s. l9 m! g( @Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

, E; h+ E( Y0 P( U6 a) o+ F1 T

---

ISignalDO指令应用：
, T! h7 C/ W" p* K8 p4 x3 O4 F        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDO指令实例：
' _9 d; C/ U0 l         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
) C$ P& d9 u2 Y        …
) D/ {* m. w4 x8 |. U: p        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
6 e) d  @' U$ k5 h  ]+ X8 {. ?& [; X
  I' Q8 R' |7 UISignalDO指令限制：
9 \5 g7 r$ {8 ?3 G& K, \    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
- F4 F# x$ l5 R8 @% {. f& @PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
/ E1 a  w' v9 t, A. T# V          IDelete int1;
" h& _' a4 [- y! O1 x/ G* P' O$ T        ENDPROC


/ F' L. Q4 g4 g4 {; \) GPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
0 W# q  M7 c) i          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
( \" }! Y* j% N# K