中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
( h$ u( i9 A8 X$ J, h" JInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

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ISignalDO指令应用：
, K0 Y/ W1 w- d& c) }8 D        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
# U0 H8 \5 i) g& ?4 C) v        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
+ R& |/ W; y; {3 i          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
5 n. W  T7 y5 w7 m7 E& H          IDelete int1;
+ a, I* m; x- n3 J7 {0 j        ENDPROC

* D& K7 g( f" B+ \' ~" k$ x/ }
! \5 _+ _1 S) F9 q' a1 h, {* zPROC main()
- H. e6 O" u. [" I! h9 j          CONNECT int1 WITH r1;
; W, N3 u( d& q3 c- `' J. K          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
* }( ~; k, J/ {4 c            …
' @; P; z( Y1 q: P          ENDWHILE
8 R0 t1 V8 |( ~( h1 V  X# ~        ENDPROC