中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
! L. i' J$ q/ c( R5 W* C! tTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
2 }. r% ?# E. d, \. bInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
6 |& g4 V4 n5 _* |3 v$ w' |

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ISignalDO指令应用：
0 v0 R+ ^0 n: P( r: f. W        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDO指令实例：
         …
+ y9 r3 N; w/ Y7 s        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
% ?0 i, ~# j, @1 G# Y        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

! ?/ \0 z1 d* v6 A! c3 yISignalDO指令限制：
7 T: v+ l) G! `  h- M4 L5 S3 C' t    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
* g5 F5 w! Z' OPROC main()
- \$ W3 Z  h* J0 e8 x  U% K! c          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC


9 R4 @1 \7 I2 t" N9 G; l5 LPROC main()
# _0 R; t+ }8 W( `8 r          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
. Y3 X0 D2 {8 a8 p( a' ?2 S          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC