中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

2 c2 w: u, ?* K4 n3 Z4 Y
: |9 \0 K9 a2 j( H8 S0 hISignalDO指令实例：
0 w, i: @( i3 e. D/ u. t         …
8 Z2 p) h/ v- K3 j, u! h( g# o        CONNECT int1 WITH iroutine1;
% }$ f  X- k4 @        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
4 b8 C! v6 z: z9 C3 n; K4 {        …
# \: |; F1 S7 P5 N+ @% o9 N        CONNECT int2 WITH iroutine2;
9 [% M# V' z- {& O8 V8 Z  V2 |        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
* {* h; Y: z$ W+ _0 {
ISignalDO指令限制：
% `" \1 ?9 \4 M# L7 _1 J6 ]    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
( _0 @! A$ I2 N! c) rPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
( }+ I1 c" t0 E3 _; V: e2 B          ISignalDO do01,1,int1;
/ M' T) I  a& I: J: q          …
          IDelete int1;
        ENDPROC

9 ~0 J4 s. g9 s
PROC main()
/ v: M0 F7 ~4 A          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
9 M+ u1 w& c3 ^. E  r            …
          ENDWHILE
        ENDPROC