中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
. `- R# I3 C  F+ NTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
$ k7 l% ?( l* eInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

6 n9 x6 l( C+ b9 v, Q  ^

---

: b" T2 U6 L4 H- bISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


* O" E  @/ R* m3 @, nISignalDI指令实例：
+ A/ p( Y+ F9 v4 f& x6 x" A" W% V  K         …
0 A7 C; ?& f5 Q, b, }( r8 T        CONNECT int1 WITH iroutine1;
- a& B" M. p! Z        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
* o4 ]( `# H6 O  i; Z( \        CONNECT int2 WITH iroutine2;
( O2 I$ N& m9 U+ o! Y* a7 j, p        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
1 u% ]4 ?( j8 _$ ^, K$ i% H! z        …
$ e* S* `0 V+ j4 y4 t3 N' [
ISignalDI指令限制：
" m9 v2 T, q; x& s  k1 y    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
6 T0 }* N6 c) N/ S: ~/ K3 i          ISignalDI di01,1,int1;
' z( I4 T) Z' ~$ r          …
0 C' B3 r- P& C# Q- v          IDelete int1;
) _* B; R. f0 {9 x# X4 I4 [, V1 o7 x. N        ENDPROC

2 z' L3 ]& q4 r$ s( A+ U5 j7 v
% h* Q/ W4 n! b6 IPROC main()
1 f: j- R. v5 {. l! M          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
  L2 Z6 ^/ D% P            …
5 m; A1 \% @) O          ENDWHILE
        ENDPROC