中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
# e5 ^0 r# Q2 NSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
1 i! ^/ @2 D! P, c, `! ^1 cInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
! c5 O* ~! E" m4 A8 |  }6 D& j

---

; ^5 C/ n5 i. B1 f4 h! e% Y* NISignalDI指令应用：
- i" t' k0 Q- Z- {3 }1 @        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
& u: c3 C$ ?; ?  O5 ]+ c6 D

ISignalDI指令实例：
9 j% m7 R5 N% H) g         …
# C5 B; X1 d  D# q  S% G        CONNECT int1 WITH iroutine1;
, \/ j. Z. W+ E0 E/ b( S1 p5 D        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
* d: x- ?, J  X, W        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
# d9 K2 R& [8 c4 W, F- x' S, s        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
! |( I; d8 n3 P! {1 ^% T7 y
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
& j. W' G$ ?5 b) s6 H! z9 E( Z1 Q
( q8 ?) N  o, j" u) O
PROC main()
( W5 u* m0 s) a1 k0 {' x; C          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
8 u1 t, X6 _1 S6 J  J" S          WHILE TRUE DO
& ]9 ]1 E2 @8 O- i% G" Q            …
          ENDWHILE
, ^6 w/ H' y! D$ T, Z& b9 |+ N& h' @        ENDPROC
7 O5 N1 s* f4 V5 e2 b4 R) h