中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
4 X* W- q, W4 u. o

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
, R+ C3 [* L2 fTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

% A$ G4 U0 f# c8 v/ S. u" _/ W4 [3 ?

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( E7 m# k; I7 H) dISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


! f+ i3 V' r) K2 I, M- {: }( T8 JISignalDI指令实例：
. z- }% r9 l2 c% J* F, \         …
8 J$ \; W5 b( a0 Z        CONNECT int1 WITH iroutine1;
0 `8 d2 t, b& a        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
. X. i- f  v3 F1 V        …
8 l9 K2 c  H3 f) B. L7 [* u
ISignalDI指令限制：
/ Y5 }# A  C3 r; m    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

% H9 S6 h) E; i/ p9 k, Q9 l& R4 nPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
( U; _9 B' E7 v+ z! U, p          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC


4 i# A9 Z+ g* Y! ~; o' L. ZPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
) z6 u0 d: D/ J# }: T4 e          ISignalDI di01,1,int1;
& X* r  i1 j2 ]# p          WHILE TRUE DO
8 a* |3 i! N6 {; o& E$ V4 C            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
/ W2 n, y0 y2 G) }6 w$ M1 f