中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
. U, }+ S1 S; v$ i) |Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
# d. ^7 O7 y3 zInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
% V9 _' h% B$ r9 ~

---

- N& ^  W/ t; k1 c' R8 G# h. PISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
7 _2 L4 F. Q5 ?3 ?  L( m8 w1 S        …
) h9 H# k) W! \9 w        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

% R( m. U. [4 eISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
* C) Q/ u# g0 |4 |5 r  x
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
* I9 [  J- Q2 _# m% E* T          ISignalDI di01,1,int1;
: Z& T" R4 d$ Z' a0 `          …
          IDelete int1;
( Y) S  G+ H) o) g6 j9 P* H        ENDPROC
* R" `" {0 E( `- V9 X2 r$ @* d
- l' @1 t4 d; s) I7 e- P
( l7 u: v# y. f; x! _PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
9 I6 X3 e/ A, U5 q5 U- J  e- w            …
/ ~6 N9 r# v. N! N          ENDWHILE
        ENDPROC
+ C: i. y) _( ]/ p0 Z  Y' t