中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
5 ?3 Q  P% N$ X$ G( `+ G( K1 y( m( hSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
# f- ^1 i+ y+ r8 Q; h: sTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

ISignalDI指令应用：
, \! w- h* {0 @7 p) n# A        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
1 u- p) g2 N8 C' |6 n' h
6 `% ]6 C% U0 h8 o
  z( x6 j6 d0 y$ I1 _3 }, l+ D8 mISignalDI指令实例：
' V1 x& S7 Q2 q3 `6 u         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
5 B: f6 O9 E9 c3 x1 Q        CONNECT int2 WITH iroutine2;
; v& e6 ^; ~4 N        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
( i" s5 u2 j8 |. P, a4 j    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
/ E! A3 V  {  G  F: }5 d) J
) y  k( W6 z* d, oPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
  p! `  f5 }. R4 U9 {6 b' ~/ v1 b

: Z1 y4 \9 w* h3 YPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
' r' \: ~! C0 t2 \+ r          ENDWHILE
        ENDPROC