中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
) H' g( R7 \# o/ t

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$ e: g; y' I' N% v7 D3 TISignalDI指令应用：
" G" H5 U9 T4 N  b- G        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
         …
4 a& G5 q& v' |        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
& ?4 d: Z4 N) D6 u1 U! _# l; y$ V; e7 L        …
) K& |) |# O: g# u" P8 J0 S# F        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
! S6 M* ?4 r, ?  U( R        …

5 M# T# X' o9 [9 D* S; p2 d% J/ ]ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
& O# u* l# V" b
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
! ~# Y/ W6 k( p. D' ^" ^5 K( x6 \          …
. F8 _: @7 D* Z( o0 u4 {- Z% q          IDelete int1;
, D# H  ~: `4 I  }, j/ i        ENDPROC


PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
* Z7 Y  \9 x4 F' M: F          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
5 h) y4 T; k) |6 s8 B, P2 N            …
' g8 u, l; b7 v1 w, {          ENDWHILE
        ENDPROC
7 t4 V: P8 t" w' ^* T