中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
3 W2 i2 Z& D: u  ~Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

( j  j2 q+ a7 ~

---

ISignalDI指令应用：
1 P/ [* W, Z' t( f* }2 c        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
) x" V. ~1 d& d4 j9 C0 B         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
: A& e  g2 s. O( A$ A        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
3 B' y% O. J: q8 z        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
. t, V/ ?3 u" b        …
# F, g+ Q1 R" I5 P
. r* ~4 e+ m! u% }$ U  s) [ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
! R1 t) M0 u0 g" w        ENDPROC
+ Z# ^2 S. n- U+ l. p, V/ C
0 J- e# }7 r+ @9 C
. E* r* a9 k" QPROC main()
- U/ y% f$ N  }0 G3 Y$ b; m          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
+ b8 V, N/ t9 t2 Z% G4 f% }2 c+ S          WHILE TRUE DO
2 c  m$ E* t! J. I            …
: ]( R0 u8 G1 D# |; k          ENDWHILE
        ENDPROC