中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
: k7 H- w; C0 z4 c3 s

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
) v' ~4 k  |- ^5 k5 `! s5 U5 ?# ISignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
) h/ \" w6 I4 NTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
! p, _# z0 k$ uInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
" e( e+ \) w0 ]
( P2 q# [* Z" `' \

---

: e, N9 ~/ C2 V$ W* v5 _0 }; uISignalDI指令应用：
5 _( t5 W" X- x& \& \        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
9 `/ F# `* L% ~% B: `# R7 }

0 ]* ?' s) E6 n' TISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
" o0 ?: C+ q& ~) y        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
+ H4 V0 @, C" w, G        …
) D+ K# e7 ]4 X/ w" x4 F. |. `        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

9 e+ I" R" X9 s) x2 l% Y) m' fISignalDI指令限制：
1 ?8 h* m4 @6 k- N5 a    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
. E, s0 ^# ?) a; b
% r% b  Y( i8 k2 I% V( w, `: Z9 ]PROC main()
: _: v( R: j  N3 @" A# H          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
/ V7 F5 i4 t! G( |        ENDPROC


' J9 \% l/ F2 w2 _5 HPROC main()
( t( V: p$ F9 i& ?! H7 {7 [$ Q          CONNECT int1 WITH r1;
' U4 }* C5 u2 {; _; `          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
- c. f" R+ Q, ~$ U6 T$ @0 c* H            …
. a2 a: |: M  T+ `" ?  h& a          ENDWHILE
& ]' v; N! ~6 F. U9 y* K        ENDPROC
" Z& B4 k1 T9 ]3 D& m8 J# K" t