中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
( {4 G" |: w/ {! ~; wTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
; F/ u  ]% ^$ ]
. [; ?% F2 h! p3 T6 H

---

$ m7 X0 V. E$ W  C' cISignalDI指令应用：
6 P5 D+ _" K" H* Q/ ~8 A+ \0 _        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


* f4 |: M3 _8 Z) FISignalDI指令实例：
2 y. Q" k  ^; S* q, ^# S( l2 E/ i         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
" w1 j. N. q+ n        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
# @" G  K, t) m' g1 v  \) C0 k( {9 Q( H
" _$ V/ g; e6 L2 c" Z$ DISignalDI指令限制：
: O7 v  ^* y2 H2 S    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
  C3 |" P) V- G* q' k" e
PROC main()
5 n; i% H. E; L/ O( z% U1 R          CONNECT int1 WITH r1;
  f0 \8 B9 `) d: g0 \          ISignalDI di01,1,int1;
! i2 B( D6 W) B4 d8 L) I          …
, A: p' p* O; R, d; t          IDelete int1;
        ENDPROC

. y- q5 |0 C- @
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
0 q7 U8 u& m6 |5 Z( V. E          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
8 |9 {: N+ `& N0 f; M3 `* h