中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
, M6 N9 [4 B$ J  I9 L3 T. vSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

9 _' j# d5 a3 G

---

ISignalDI指令应用：
' D& ]4 Y0 ]) N' r8 o        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
: s3 h. S9 W; j5 K' p1 B/ y

ISignalDI指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
% X& ?+ ]& N' d; W4 h        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
5 }0 ^8 \" b) l" g6 i; ^& p- l        CONNECT int2 WITH iroutine2;
$ @( i( g3 _2 j' {        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
8 E' z0 j9 t; m7 q  X0 |1 S
+ z1 y) P+ y/ t6 ]2 SPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
2 W2 i, x' P) L$ z/ L* f2 V          ISignalDI di01,1,int1;
. h! T9 I! Z" r( q. \5 g6 S2 s          …
          IDelete int1;
; z8 A# j" ?% ~6 W4 X$ m8 Q4 Q        ENDPROC
8 @  ^5 f# ~* J/ B

' E+ R6 {1 C5 W4 }7 aPROC main()
2 Y- m+ U$ H: e          CONNECT int1 WITH r1;
0 h  i. c3 v  \' `          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
! l2 G2 e: V6 ^: S6 Q          ENDWHILE
5 ^, _) x9 n0 c        ENDPROC
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