计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )
3 w& M0 [5 i2 }6 \5 T( _, N
4 q' v1 B: C+ ]3 O5 j

---

ClkStart指令应用：
) [4 c# ^2 y: e/ h        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
; C$ z, O  m' C+ ^9 W: S/ S% p+ \
ClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
' \: d: m4 A% w- m! o3 N* L7 E( N' `        ClkStart clock1;
        RunCycle;
        ClkStop clock1;
        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
( ^3 P' Q( j) y. O1 O        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
9 u. q8 i1 x- n8 s% ~) O* h
; o, r0 x0 r# r2 o8 g5 O2 Q, K+ GClkStart指令限制：
% P9 F- G- ^* a7 E3 E0 h) b+ {

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。