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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程4 f& }0 e3 p% ]1 m
ClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock )$ m' g' b' S6 j
' @+ M8 N$ d4 |3 w7 s. c+ o
( t. Z6 G# |$ M9 AClkStart指令应用:
1 ~' V* J& }3 O6 [, v$ `6 v 启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。9 w* g5 x+ M7 R! n0 I2 {
: E. M$ T4 V, X. k5 ?
ClkStart指令实例:% z3 }8 E% Q2 M( x
ClkReset clock1;
4 I: v6 M0 N4 Y' D% w) c9 s ClkStart clock1;3 B0 D' h+ L2 |+ m# w+ L
RunCycle;
' U7 n- K" s. d) S. ~0 C" B ClkStop clock1;% _& w0 ^. ? S$ q& n
nCycleTime:=ClkRead(clock1);0 `3 K, L8 u, R
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;% Q! o* E5 q$ s3 v$ b" O2 w
; f3 r* S0 s% S7 Y o& r1 k1 EClkStart指令限制:: D% D# A& q9 c# R
- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
- w4 g1 F! w( i
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