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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程! M; \5 s# t, ^) s
ClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock )
. O$ ^5 \% ?2 g/ ~! H4 f+ i* ^
! n: {' Z) `( i: N # V% x2 h) P" @
ClkStart指令应用:& g; @# H% {0 f s) N) M2 S% }
启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。( r) M( ?5 ~- R+ H! z+ J
& }- T$ E+ y0 L* u
ClkStart指令实例:
1 Y9 T% |5 K$ \ Z K ClkReset clock1;
3 V7 \% O8 l6 o ClkStart clock1;
, h! J3 g( {9 N [; x- { RunCycle;
+ a& z! g$ t& K, `% E ClkStop clock1;
6 y' o1 W; t% v nCycleTime:=ClkRead(clock1);9 z. V3 b1 o" R* E
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
0 ^9 y6 n9 p$ I" |4 Q* L: ? Y8 }/ w' N3 T" ?
ClkStart指令限制: l: I5 D/ }9 | o1 N
- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
1 Z! l4 j# W# B( d- e* f
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