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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程+ J: O. t8 W, y( E: X
ClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock )
) U$ {" @, `3 ^( c" i9 `7 ]6 L( H. i4 O
2 W6 x9 Z3 V; o- T0 M# DClkStart指令应用:
+ f1 u# q+ n; O" ~* I! u8 I6 K' M 启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
. L+ \ q* T2 W6 a9 T# m& J9 G- J) ]6 F, m+ F, L
ClkStart指令实例:; g( _. W. c( c0 ? V
ClkReset clock1;! _3 S* s6 r1 Z8 l% [/ r2 d ]
ClkStart clock1;' f( t0 q! y4 y7 d$ S. x( |9 A
RunCycle;# T. f) d8 A' i- e' B0 h8 d
ClkStop clock1; u* Y6 P5 L# O# w% a) T
nCycleTime:=ClkRead(clock1);% D5 M2 Q1 p* n- q$ ]
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
: i" _& b4 ?; Z2 \( K7 ~- P. O( ^" Z5 h* h
ClkStart指令限制:
H- g P; g: i, g" S, \* J1 [- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
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