例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
) L2 z' s% p. }3 O

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
4 P) E7 U; i! [; bNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

---

7 P7 G  T) c2 ]8 W  x/ J8 a; nCallByVar指令应用：
* p5 ]/ h' q1 H        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
7 E# t6 X% M2 w6 j
1 Q3 u, f6 L, [6 O: q- e; x; C! RCallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
) G. q/ [, o. Z& o0 u4 F8 g        CallByVar “Proc”,reg1;        
; y, v  k% m( J0 G
CallByVar指令限制：
% |0 F- I" {7 B* Q' P

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  & O: ~$ {  y. `: K! i2 o

Error Handling：
, r& g: d4 |' Y7 ^

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
: a  g$ Q7 I3 B) u, `

• ERR_CALLPROC
  0 W1 K/ B' l. f0 }2 ~4 v

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
, t0 F+ `( e; e. h' W* s' {
CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
" x5 o% ], I7 i/ K: X          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
6 u* y' p( u9 ]' M& |, {- k4 I+ F  L          lr_door door_loc;
" B. M# O$ x( y& g( Y6 v        CASE 4:           
1 \2 ^5 Q$ Q7 b. m4 C) p, ?) ?0 n          rr_door door_loc;
7 {& d$ T7 j$ l* o        DEFAULT:   
          EXIT;      
1 v, a( ]. T$ t: ~9 D# Z+ d2 L% m        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
- `; X; n0 [- `( G6 c5 u' T        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
4 n4 i3 `% ]$ S( w, U3 A