例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

---

1 G+ g) G9 X( c3 i6 P0 u0 i: xCallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
" r4 r2 Y" w; [        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
# [8 r. Y7 s9 M8 z0 e
CallByVar指令限制：
) ~2 G6 n7 H% b: c% B2 A& z& t

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  & Y6 y- O4 n& d$ ^( V6 p

: K5 p3 M  g# ?* V+ u3 X1 {) yError Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  : }+ P, ^/ t. A$ Z

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
; g: G. \8 `" p

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
        CASE 1:              
  H5 A+ [, v$ ]! X          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
- Y+ B+ r) t$ S& d& @          rf_door door_loc;
' Y. x$ e" Q# H        CASE 3:           
0 v/ x7 r, C  l          lr_door door_loc;
3 L/ A% u) `  g1 O+ S        CASE 4:           
6 u. w5 Y( s% M, S* w* s          rr_door door_loc;
0 r# E( c8 `$ h% {. F& P! B        DEFAULT:   
          EXIT;      
' `* [; K8 z1 i" l- S        ENDTEST
6 n, u/ O6 Z$ e0 s5 v& _7 g" X  ?        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
' I. n7 V. K6 y' f3 F        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。