例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
& ]- b* i1 t/ C/ @3 m* P; @, JNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

---

CallByVar指令应用：
  J# h! Q, A( w! X' \8 [- d4 [/ U        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

2 Z, R' p- [+ m! Z4 H7 ]/ ~" y. |CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
6 N  m# r3 l2 P4 l/ j8 U, U
( h6 R1 J4 D7 OCallByVar指令限制：
- u9 c) N$ x+ h' A$ n- b% k/ v! ~, g

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

Error Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
! G# l9 N4 M& d1 l
& D) n' r/ u- T0 E- J. ~CallByVar指令实例比较：
# ?8 B& ?. T- h; L, h5 N        TEST reg1      
9 S2 N" C" J" S5 Z        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
( a5 j- g3 b, b        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
          rr_door door_loc;
- C0 h1 U/ r- I% N: {/ F, i+ n; u        DEFAULT:   
% Z0 [6 [  l  l' h          EXIT;      
        ENDTEST
6 W1 P7 ]6 k# y4 e        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
, B7 F) K' o( ~' O        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
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