例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-8 22:03:30

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例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name: 例行程序名称第一部分。( string )
Number: 例行程序名称第二部分。( num )

CallByVar指令应用：
      通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
      reg1:=Ginput(gi_Type);
      CallByVar “Proc”,reg1;

CallByVar指令限制：

不能调用带参数的例行程序。
所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
+ E- [2 R$ G. Y& O6 H( l2 T

Error Handling：

ERR_REFUNKPRC9 k x0 V1 M9 p* R0 `

系统无法找到例行程序名称第一部分。

ERR_CALLPROC. C3 F' o: i% R, z( ?5 a+ a& B* `

      系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
      TEST reg1
      CASE 1:
      lf_door door_loc;
      CASE 2:
      rf_door door_loc;
      CASE 3:
      lr_door door_loc;
      CASE 4:
      rr_door door_loc;
      DEFAULT:
      EXIT;
      ENDTEST
      CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
      %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。

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[ABB示教] 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

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