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[ABB示教] 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-9-8 22:03:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程" _2 N6 R" T  x) M& _, E( M9 T5 w
CallByVar Name, Number;
Name:        例行程序名称第一部分。( string ) # E* i% X3 g* [2 b1 c9 B3 c+ i
Number:        例行程序名称第二部分。( num )' ~: C" S" h: k" X8 Z
2 }1 G2 B4 y2 q; p# ?: l3 e2 E


1 G+ g) G9 X( c3 i6 P0 u0 i: xCallByVar指令应用:7 D0 v' V2 ~* `* {
        通过指令中相应数据,ABB机器人调用相应例行程序,但无法调用带有参数的例行程序。9 |. A4 w- n1 G. }% A* n0 g
; O8 t: d; o$ c  |, N) T' l
CallByVar指令实例:
" r4 r2 Y" w; [        reg1:=Ginput(gi_Type);! ?) x1 F4 U) P" ^+ l0 [
        CallByVar “Proc”,reg1;        
# [8 r. Y7 s9 M8 z0 e' F$ B, M( N" c- e! H
CallByVar指令限制:
) ~2 G6 n7 H% b: c% B2 A& z& t
  • 不能调用带参数的例行程序。
  • 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同,例如:proc1、proc2、proc3。
  • 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
    & Y6 y- O4 n& d$ ^( V6 p

: K5 p3 M  g# ?* V+ u3 X1 {) yError Handling:. b9 u! B( u5 {" N, U( S
  • ERR_REFUNKPRC
    : }+ P, ^/ t. A$ Z
        系统无法找到例行程序名称第一部分。
; g: G. \8 `" p
  • ERR_CALLPROC9 e2 y! g/ B* Z8 a8 m
        系统无法找到例行程序名称第二部分。& ~- ?5 M& w2 K6 n" G% G3 Q3 W
# E( Q: H, O5 ]* j# f8 O/ p
CallByVar指令实例比较:( m/ `4 N4 @% S( E. ?& y4 W5 \3 i
        TEST reg1      8 n/ o5 `( [+ _" H) r- n: B8 w
        CASE 1:              
  H5 A+ [, v$ ]! X          lf_door door_loc; 7 n$ J7 Y3 H: z; Z7 X, p
        CASE 2:           
- Y+ B+ r) t$ S& d& @          rf_door door_loc;
' Y. x$ e" Q# H        CASE 3:           
0 v/ x7 r, C  l          lr_door door_loc;
3 L/ A% u) `  g1 O+ S        CASE 4:           
6 u. w5 Y( s% M, S* w* s          rr_door door_loc;
0 r# E( c8 `$ h% {. F& P! B        DEFAULT:    # r% e5 M5 o1 Y
          EXIT;      
' `* [; K8 z1 i" l- S        ENDTEST
6 n, u/ O6 Z$ e0 s5 v& _7 g" X  ?        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
' I. n7 V. K6 y' f3 F        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。% U! {! m: T2 F. R0 D' Q, {
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