例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
9 v, i2 c$ b, |( c

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
8 a- j9 n6 u8 ZNumber:        例行程序名称第二部分。( num )

---

! x8 J7 T$ ^( C! N, i- r4 NCallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

: J" v1 q1 @: mCallByVar指令实例：
& P0 x/ R* a! Z& X3 o        reg1:=Ginput(gi_Type);
3 ^2 n/ M1 C# x        CallByVar “Proc”,reg1;        
' G% G( b, Y1 _- l3 S, z
CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

$ B" \- H! B! ~8 B5 U3 bError Handling：
8 a, t' q( N8 C) ~

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
) _* k( K* O, }/ L& |

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
" e9 V% o& i; n' z4 O& Z
CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
% @" z6 ?- t  E4 o& _, m* i1 z- F        CASE 1:              
' S7 @3 M9 P9 G( d          lf_door door_loc;
8 O6 l$ p. u* h* h4 x; X/ u        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
$ f6 ^9 u% @, A7 A! K; q' u9 F: c          lr_door door_loc;
! D8 m4 n* L# c7 A        CASE 4:           
+ P8 J# J* R( b4 ]9 M0 d          rr_door door_loc;
4 N8 h' v  g: m" V/ g- f& B# r        DEFAULT:   
/ I' v% h" e, i# d& M' i          EXIT;      
* v) {: n  S2 _9 C, V        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
6 }7 D0 W. z  M) l        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
; q4 S: R+ W$ p, b