输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
) h: n) H5 e+ |' I9 `: [* _WaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
4 }$ x# {0 I/ J( KValue:                输入信号值。           ( dionum )
: S9 i2 p' @9 I# y; F& S[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
" c. }5 T, V, l# K) T/ i6 ?5 t[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

/ `% y- `; W! r* n% Y1 U3 B7 L

---

8 T" C4 d5 w7 e! b应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
' B! p* d5 ?, w  P( @( P6 l, R
) H3 P) g1 ?  j实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
8 g9 n; U7 _: G8 N* o) e4 e          …
        ENDPROC

PROC PickPart()
4 R& m+ S6 J9 a          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
7 \; K7 ~9 C( y          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
4 V/ M) N9 S6 q" @5 S1 e, Q          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
5 {0 T  h" Z5 [# ^          ELSE
            RAISE;
9 w6 Q+ S- \) |" `( }; Q4 ~          ENDIF
        ENDPROC
, i& b0 E/ ~" x: o  G+ B
实例：
6 l5 L: w# g* U) s% ]6 m        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
  H  B4 {9 N) u1 q5 y- P" C5 z          nCounter:=0;
' w- ~/ M1 T2 e* V- S! \          WHILE bTimeout DO
& b7 V; |$ k- i6 M/ x! |            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
! D; B" |! v* T) |/ ]4 \            ENDIF
/ b8 l* B0 y- G            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
/ o8 O' ^/ e% w: _; ?$ l7 N            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
7 `$ Q+ h: l8 {) E( k0 a" O            Incr nCounter;         
- r$ w9 O- h8 J          ENDWHILE
          …
        ENDPROC