输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
$ Z0 ]" \7 _) q: [, `WaitDI Signal, Value
# Q6 D9 N/ ]6 l( x% L[\MaxTime][\TimeFlag];
( T% x% I: d4 o1 u9 a4 O' u) VSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
* l4 W# s% h) j- M9 N[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

% O/ I0 I! p% C; ^. A: A; A4 k1 x

---

9 C8 H# q5 R* n+ D: Y5 ^& f& @应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
/ W" P* X/ G2 Z+ z/ b
实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
/ g/ o% O0 [. ?5 W          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC

, t0 W: N! I9 j4 dPROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
: V, z6 O2 X- ]# V7 S            TPWrite “……”;
3 {) B4 X( q6 z. |8 A6 \6 ~9 A            RETRY;
          ELSE
+ h  v  D% N' B( @3 x            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
; A& d3 V8 x/ U
9 Y0 P* e2 X/ x5 Z; f2 d) {实例：
        PROC PickPart()
* q8 N  c, `: H* z          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
# J- Z4 l) \- z  \4 `8 W9 I1 i6 B$ v          nCounter:=0;
, j5 n% ]% _! q" H/ V( B          WHILE bTimeout DO
" V  z; ^# L" p1 w8 t5 R            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
9 I+ M' j1 }& u! E2 e8 f            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
# y, M9 {, N/ m! ?/ C            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
: a9 i. k+ m* d/ |' k" [! N          …
        ENDPROC
& E; A& O; X' K% K- }