输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
WaitDI Signal, Value
/ x! a) l; P- ^[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
/ B! {) |) V  A& S$ T8 r0 }Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
% [: s  r1 M9 S& U% x0 \[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
/ K" a4 S2 q3 r# L4 h- L, M

---

" w: p% p" s3 x! m/ m& \, k应用：
3 |9 Z9 z6 z7 ~: Q  X        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
5 i7 j9 [! N* u3 N+ q* Z
实例：
        PROC PickPart()
: p2 Z( d0 g  s8 j3 \: }* r5 m          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
/ S+ o( [1 O& t: l          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
; u+ l/ l/ O) L! }- q          …
  W. l2 c+ \) R9 G        ENDPROC
- i9 E* s5 N5 S4 l1 L
PROC PickPart()
& P- Q& R" A- I& d' a          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
        ERROR
! z6 s) ^# ]2 ^* n          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
1 d% _- X8 J* G            TPWrite “……”;
! n$ u1 z8 I8 k6 o  o6 B4 g            RETRY;
          ELSE
0 P- S1 H2 ^" u+ S8 u            RAISE;
1 B; x& b) ~" O$ Z0 I& x# w) n2 H          ENDIF
4 I3 T, d( N  |  _0 _! Z4 _" P; V* }        ENDPROC

4 \, k; r7 z! U$ {. {( W实例：
        PROC PickPart()
# j; K; s! @5 D5 k/ A  Z          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
) y3 k- u, K' D( ~% I          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
! I" k2 `5 l, `$ y! [& p3 j% S            IF nCounter>3 THEN
9 s" |3 v' b- K6 M7 _" p0 B              TPWrite “……”;
' p# d- N9 j6 `9 P* i  g            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
* I, N% d4 w0 |              Stop;
            ENDIF
5 u# }- O- o; H( a# y9 o            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
- C8 l( p6 h- V5 j            Incr nCounter;         
; {. |* c/ K/ o% `$ F5 m( H; w          ENDWHILE
, u3 h, B& Y( q2 p  ]3 {          …
; B* Q0 v5 p3 _' A8 H* X        ENDPROC