输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
5 T* {# w8 {9 w( m% y+ y3 B$ ZWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
$ h7 o$ w; C3 hSignal:                输入信号名称。   ( signaldi )
0 q% B$ ?- q: ?! H! f* B" ZValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
8 G3 _5 c" ^) A" b[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
" y. O8 U# t- a8 P
$ y) A) {; H; D' }8 }

---

应用：
) E# D* |! l) b+ i% n' |) D) o        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
& i- L: s4 W1 |/ z! l: }
, q( z3 ^; p$ @实例：
& R4 x1 K. n9 @- b2 T; D        PROC PickPart()
( \6 X$ |7 ]2 t& H6 N. [          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
' {2 l6 r# q: W          …
        ENDPROC
. Y$ P4 R. r8 U/ F( t
8 @. i) K+ `+ q+ hPROC PickPart()
, z# W; M- c$ [" }2 H! p          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
" K0 A" a/ `6 P: ]; Q4 V          …
. S" k1 w/ |1 x        ERROR
7 m, _3 H1 p8 T4 [+ m1 o& r) s          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
* i, k7 X  Y4 |: u/ ~6 |2 O8 Q" `            TPWrite “……”;
            RETRY;
& L( C6 x7 G& z9 I* I) ?          ELSE
- w- R& f3 s; U) Z! n! _$ q            RAISE;
! T" S4 e4 A- t2 J7 T  A- [          ENDIF
        ENDPROC
) V' ~# |  z9 u+ g# Y& ~
实例：
8 y; `! W  E, R2 d2 P5 n        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
" l0 @1 O' N' q$ U( Z) M' E$ x          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
1 z% T  i8 G1 h. F) c6 B9 ~3 F7 m            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
1 m6 `$ R- h) U" |  D2 _3 o& R            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
6 t5 Q% |( W% ^6 m        ENDPROC