输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

# k" J# ]* U+ {# r实例：
! t8 f1 H# n7 z: d        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
; O1 W! Y% m: q0 X( J  w  j: D+ x        SetDO cell1_sig3,1;
; u  [5 n) i" B  ERROR
0 M  _* ^4 B# X2 w! ~; t        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
) J" ^2 I. ]* o            WaitTime 1;
, a1 d& ^. E% }4 ^            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
8 D2 V" U# l6 K9 @/ K7 G: L, z/ S$ a- {          ELSE
  o- ~4 ~: q0 x. @) A            RAISE;
# T8 Y  x7 u/ k: r4 `: G2 M- ~          ENDIF
' T* S5 V: R0 {$ P& r7 S+ c! a        ENDIF

Error Handling：

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
( |5 y% r9 {4 |5 O3 H2 A

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
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