输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

+ Q& S$ v0 g- }: H7 e$ T) j; C1 `实例：
4 S% k. ~; V+ H6 p; {+ ?) Y        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
4 L3 I. z( [% b$ w- ^        SetDO cell1_sig3,1;
' @' w, e, }9 X* D( g  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
; V1 L2 x) X4 `; [  H            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
2 W* c) a5 r) H% S. k5 j0 N            RETRY;
4 v6 u" Y( R- M: [: \9 N4 y- z          ELSE
7 m- b" _4 J+ s- D" Q1 X            RAISE;
          ENDIF
- Y7 X: s3 r( {0 r) W) F; ]9 _/ N        ENDIF
! A3 E, I- a0 O3 D# i. c
Error Handling：
! F" ^' e4 k. d# X, Y7 j. d

• ERR_IOENABLE
  / x) R" x; @* N: R; A0 ?

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
& F) d+ Y& o( [

• ERR_CALLIO_INTER
  $ x* L" G6 ^' f  l4 F

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
0 f/ k+ C$ r& U' C

• ERR_NAME_INVALID
  " S7 ^; `( P* |$ f( S- `! }1 j4 s. t; I

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
3 c& U* @2 S( z! T, b- j3 |

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