输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

1 ]6 r% ~2 @2 `/ x& {实例：
" V# b& `9 V. U! S  J2 T        VAR num max_retry:=0;
% O# W4 X' E7 ^+ Q+ V& F$ T        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
2 W" X4 d8 ~' v        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
" w  V3 {  f. e  v        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
7 [0 W) v" S* y# o& D          IF max_retry<5 THEN
            WaitTime 1;
" o0 o' |+ L) t/ W1 C1 g  R            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
- X6 A5 Q- `3 m2 W0 w# I          ELSE
            RAISE;
' h5 X" f" a9 i+ F- [0 D          ENDIF
1 t: m$ K9 g. ^$ e' S        ENDIF

Error Handling：
9 z7 j9 v( f6 u' I' W: O

• ERR_IOENABLE
  , Z( V( H+ H6 S* k, n( b1 m. e

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  ( @" l0 W1 h! P  k  q- S

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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