输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
8 X$ ~  d: d# q3 g- t3 `: e; WMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

2 q. s  p" T3 r+ E. ]; C

---

9 t9 P- D. ?8 F+ z" x9 e应用：
& p3 j2 _& D$ w# C3 H) c( u' G. O        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
$ k- p; g! Y( @+ Z( \        PROC go_home()
2 ^9 b7 H* Z) x, x          recover_flag:=1;
$ |0 I5 R4 j% ?8 B7 R          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
6 t/ m& Q. z4 J' ~          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
. C: l5 V: V% Q) R& q          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
+ D8 J  Y7 A" w0 ^        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
1 I9 D7 j3 `1 ]/ y% h# H            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
6 w1 T- c" F% k+ Q2 U. j. n            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
% i8 A  A# D1 t$ [4 s. M3 I) p        ENDPROC

Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  $ Q0 \/ f. x: k& W/ {% u/ |  \6 ~, _

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  ; s! C% n; x/ L, X# G1 N  ?

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


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